TechCrunch 2023/8/17 06:52:01(JST)
ロボットがドアを開けたり歩いたりする動画を見たことがあるかもしれませんが、実はほとんどの場合、人間の手助けが必要です。ETH Zurichの新しい研究では、最小限の手動ガイダンスで動作するモデルが開発されました。ユーザーがシーンとアクションを説明し、システムが経路を計画し、最小限の経路に修正するという3つのステップで構成されています。
“ロボットとオブジェクトの高レベルな説明と、目的を表すスパースな目標をエンコードしたタスク仕様に基づいて、我々のプランナーは、ロボットがどのように移動すべきか、どのような力を発揮すべきか、どの部位を使用すべきか、またオブジェクトとの接触を確立または解除するタイミングと場所を総合的に発見します。”と研究論文は説明しています。
このシステムは、オブジェクト中心のタスク（ドアを開ける、食器洗い機を開けるなど）と、ロボット中心のタスク（オブジェクトの周りを移動するなど）の2つの主要なカテゴリに分けられます。このシステムは異なる形態に適応できるとされていますが、デモでは四足歩行ロボットのANYmalを使用しています。
この研究は、完全に自律的なロコマニピュレーションパイプラインの開発に向けた一歩となる可能性があります。つまり、人間の介入なしにドアを開けるシステムへの一歩近づいたと言えます。
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引用元の記事：Researchers are helping robots teach themselves to open dishwashers and doors.